太陽系に属する多数の微小天体で、大半は火星と木星の間を公転している。小さく暗いものが多いため1801年にイタリアのG.ピアッツィが第１号のケレスを発見したのが最初。以後発見・確認順に番号と名をつけることにしている。直径は、ケレスなど数百km〜1000kmに達するものもあるが、ほとんどは1km以下。既発見の小惑星全部合わせても質量は地球の１％にもみたない。形状は不規則で、自転により変光するものがある。